灵巧操作真机成功率更依赖表征选择

研究团队用五指机械手完成 RJ45 网线抓取与插入，在约 1700 次真机试验中评估了覆盖 7 个策略族的 281 个模仿学习策略。结果显示观测与动作表征比优化器和采样选择更关键：点云策略的感兴趣区域裁剪、机器人基座坐标系表征和点编码器内归一化各提升成功率 70-100 个百分点，视觉-语言-动作策略改用绝对动作预测后插入成功率最高提升 70 个百分点。

摘自 arXiv · cs.AI

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。