arXiv · cs.AI · Jinfa Li, Sheng Xu, Yanjie Wu, Chengyue Su · 11 小时前模型评分29
四旋翼无人机指定时间容错快速终端滑模控制：基于跟踪误差的扰动观测器
Appointed-Time Fault-Tolerant Fast Terminal Sliding Control for UAVs with a Tracking Error-Based Disturbance Observer
导读
针对四旋翼无人机在外扰、参数不确定和执行器故障下的容错跟踪控制，研究提出一种解耦位置与姿态回路的协同控制框架。该框架包含指定时间预设性能函数（AT-PPF）、基于跟踪误差的固定时间复合扰动观测器（TFxTCDO）和快速二阶终端滑模控制器（NFSO-TSMC），可在无需全状态信息与精确建模的情况下估计集总扰动。仿真显示其在跟踪精度、故障恢复速度和鲁棒性上明显优于常规方法。
分类置信度
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来源级别：媒体与个人
事件类型：研究发布
证据摘录
- “This paper addresses the critical challenge of high-performance fault-tolerant tracking control for quadrotor UAVs under complex conditions including external disturbances, parameter uncertainties, and actuator faults.”
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